PI操控是由份额操控（P）和积分操控（I）组合成的，依据差错及时刻改动发生一个履行量。PI运算是P运算和I运算之和。

  PD操控是由份额操控（P）和微分操控（D）组合成的，依据改动动态特性的差错速率发生一个履行量。PD运算是P运算和D运算之和。

  使用PI操控和PD操控的长处组合成的操控。PID运算是P、I和D三个运算的总和。

  当差错x（x=设定值-反响量）为正时，添加履行量（输出频率），假如差错为负，则减小履行量。PID的负效果如图6-5所示。

  当差错x（x=设定值-反响量）为负时，添加履行量（输出频率），假如差错为正，则减小履行量。PID的正效果如图6-6所示。

  首要为PID调理器给定一个电信号xt，该给定电信号对应着体系的给定压力pp，当压力传感器将供水体系的实践压力px转变成电信号（即xf），送回PID调理器的输入端时，调理器首要将它与压力给定电信号xt相比较，得到的差错信号为△x，即：

  △x》0：给定值大于供水压力，在这种状况下，水泵应升速。△x越大，水泵的升速起伏越大。

  △x《0：给定值小于供水压力，在这种状况下，水泵应降速。△x越大，水泵的降速起伏越大。

  假如△x的值很小，或许反响就不行活络。别的，不论操控办理体系的动态呼应多么好也不或许彻底消除静差。这儿的静差是指△x的值不或许彻底降到0，而一直有一个很小的差值存在，从而使操控办理体系出现了差错。

  P功用便是将△x的值按份额进行扩大（扩大P倍），这样虽然△x的值很小，经扩大后再来调整水泵的转速也会比较精确而敏捷。扩大后，△x的值大起伏提高，静差s在△x中占的份额也相对削减，从而使操控的活络度增大，差错减小。

  那么P值的巨细对操控办理体系有何影响呢？假如P值设得过大，△x的值变得很大，供水体系的实践压力px调整到给定值pp的速度必定很快。但由于拖动体系的惯性原因，很容易发生px》pp的状况，这种现象称为超调。所以操控又有必要反方向调理，这样就会使体系的实践压力在给定值（恒压值）pp邻近来回振动，如图7-14（b）所示。

  剖析发生振动现象的原因：主要是加、减速进程都太快的原因，为了缓解因P功用给定过大而引起的超调振动，能够引进I功用。

  I功用便是对差错信号△x积分后再输出，其效果是延伸加快和减速的时刻，以缓解因P（份额）功用设置过大而引起的超调。P功用与I功用结合，便是PI功用，图7-14（c）便是经PI调理后供水体系实践压力px的改动波形。

  从图中看，虽然添加I功用后使得超调削减，避免了供水体系的压力振动，可是也延伸了供水压力从头再回到给定值pp的时刻。为客服上述缺点，又添加了D功用。

  D功用便是对差错信号△x取微分后再输出。也便是说，当供水压力px刚开始下降时，dpx/dt最大，此刻△x的改动率最大，D输出也就最大。此刻水泵的转速会忽然增大一下。跟着水泵转速的逐步升高，供水压力会逐步康复，dPx/dt会逐步减小，D的输出会敏捷衰减，供水体系又出现PI调理。