Ｒ和 电容 Ｃ的参数进行适宜 的设置 ，可 以得到 所希望 的阻尼 、周期 以及体系的传递函数 ，但 积分 电路 （ Ｉ ）中积 分系 数不 宜过 大 ，不然会

  响 ，甚 至趋于 发散； 份额 电路 （ Ｐ ）则会改动 体系的阻尼系数， 体系 的振动周期会相应减小 。

  用于消除稳态差错 ，进步体系 的无差度， 积分效果 的强弱取 决于积分常数，积分常数越 大 ，积分速度越慢 ，积 分效果越弱，反之则越

  经过 调理 参数 ， 取 Ｒ１ － Ｒ ２ ＝ Ｒ ３ ＿ Ｒ ４ ＿ Ｒ ６ ＝ Ｒ， 化简上述公式得出

  控 制 体系 的 Ｐ Ｉ Ｄ控 制 电 路 设 计 ［ Ｊ ］ ．电 子

  的振 荡 周 期 。对 系 统进 行 份额 、积 分控 制 ， 并 设置 合 适 的参 数 ，可 以得 到所 期 望 的 阻 尼 、周

  差错信号 ，体系差错一 旦产 生，调理器当即产 生与其成 份额 的操控效果 ，以减小差错， 份额 操控反映快 ，但对 于某 些体系，有几率存在稳态 差错 ，增大 份额 系数 ，体系的稳态差错减小，

  击 ， ２ ０ １ ５ ， ３ ４ （ ０ ７ ） ： ３ ３ — ３ ７ ．

  有预见性 ，能预见信号的改变趋势 ，并能在偏 差信号 的值变得 太大之前，在体系 中引进一个 有用 的前期 的修 正信 号，然后加速体系的呼应

  国际 ， ２ Ｏ ｌ ４ ， ３ ０ （ Ｉ ６ ） ： １ ２ Ｉ ．

  主动 隔振 的根底 理论 与技 术 ［ Ｊ ］ ．兵 Ｓ － 学 报 ， ２ ０ ０ ４ ， ２ ５ （ ０ ４ ） ： ４ ６ ２ — ４ ６ ６ ．

  Ｐ），会 减小系 统 ｓ ＋ 矗ｓ Ｒ ， Ｃ １ ＋ Ｒ Ｒ １ Ｒ ｄ Ｒ ６ ｛ Ｃ － Ｃ ， （ ｌ １ ） 统的收敛特 性； 份额 电路 （

  大 器采 用 ＯＰ ２ ７ 。Ｏ Ｐ ２ ７是 一 款 高 精 度 、 低 温 漂

  运 算扩大 器，其失调电压小且不随温度的改变 而改变 ，常用在 精密仪器、弱信号检测等 主动 操控体系中。榜首级和第二级 电路为积分 电路 （ Ｉ ），第三 级电路为 份额 电路 （ Ｐ），共 同组 成 了份额 积分 （ Ｐ Ｉ ）电路。 图 １中 电路 的共同 特性 在 于跟 随在第 一

  个节点是反相低通滤波器 ，两个节点的传递 反应 电路 中 的积 分 电路 （ Ｉ ），可 保持 体系 的 安稳 ，但积 分系数 不宜过 强，不然将会 影响系

  电子技术 ・ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ

  例 电路首要影响呼应速率 ，Ｅ Ｅ 例参数越大 ，响 应速度越快 ，可是 当份额参数太大 时，会 引起 比较大 的超谐和振动 ，使得整个系 统不稳 定。 积分参数首要影 响静态精度 ，消除静 差，当系 统处于稳 定状况 时，积分参数越大 ，积分速 度 越 慢，在 差错 较大 时，Ｐ Ｉ 控 制主 要 以进步 系 统动态呼应速度为主 。 反 馈放 大 电路 图如 图 １所 示，使用 三 个